2021上海车展，小鹏汽车携旗下第三款产品P5亮相，他们定义该车为全球首款搭载激光雷达的量产智能汽车，该车型的具体性能和参数仍未公布，但预订已经开启，由于该车型和G3为同平台，预估市场价格约为20万以内。

小鹏P5搭载了13个高清摄像头、5个毫米波雷达、12个超声波雷达、2个车规级激光雷达共32个传感器及1组高精度定位单元（GNSS+IMU），实现对环境的视觉+雷达的360°双重融合感知。用于实现自动驾驶辅助系统XPILOT，并且将会升级至XPILOT3.5.

与P7一样，P5也新增了城市NGP功能，XPILOT自动驾驶辅助系统适用范围从高速路扩展至城市道路。能够根据导航路线，辅助驾驶员执行驾驶任务，拥有红绿灯路口通行能力；具有城市路况超车能力、定制化跟车能力、环岛通行能力、可根据地面/道路路况进行动态自动限速调节。

小鹏P5预计2021年四季度开启交付。