想入门自动驾驶？SLAM技术了解一下

虎嗅注：如果你关注自动驾驶领域的动态，可能很多时候会在文章中看到或者在某些场合听到 SLAM 技术。那么这个 SLAM 技术到底是什么？它和自动驾驶又有什么关系？它核心任务又是什么？

以下是视频文字稿：

SLAM 的中文名叫“同时定位与地图构建”，是帮助机器在进入一个陌生环境时，通过移动和观察快速了解周围环境，并绘制出环境地图的技术。

从名字也能看出，SLAM 包含两项核心任务：了解自己在哪儿，即定位 （Localization）；描绘自己所在的空间，即地图构建 （Mapping）。

这两个任务需要机器对环境有三维感知，因此深度信息相当重要。为机器充当眼睛的一般是激光雷达、单目/双目相机或是 RGB-D 深度相机。

激光雷达通过发射和接受反射回来的激光束，获得距离、速度等信息；

单目摄像头需要对比机器在移动过程中拍摄到的图像变化，来判断与物体之间的距离；

双目摄像头更像人眼，可以通过两只眼睛看到图像的不同，直接获取深度信息；

RGB-D 由于配备了红外发射器和接收器，利用结构光就能直接获得周围环境的深度信息，我们也将它称为深度相机。

不了解结构光的同学，可以回到上一期 Face ID 识别原理部分复习一下。

有了周围环境的图像和深度信息，机器就能一边移动一边将这些图像拼接起来，绘制出环境地图，以便更好的移动或是完成更复杂的任务。

如果只有这么简单，人们为什么会在这个课题上花费超过三十年时间？