来了来了，OpenAI钦点的“机器人界OpenAI”

OpenAI 们正在今年因 AI 而再次火热无比的机器人领域“复刻”一个 OpenAI。

2024 年 2 月 23 日，OpenAI、微软、贝佐斯风投、英伟达等总计18位投资公司向一家机器人公司注资了 6.75 亿美元，这家公司就是 Figure AI。

Figure AI成立于2022年，两年不到经过三轮投资，就几乎集齐了硅谷科技圈有头有脸的大人物。而且，你越是研究这家公司，越会发现，这公司跟 OpenAI 当年简直就是同一个配方啊。

一、Figure 自己的Altman+Ilya组合

Figure AI 正在研究的是通用人形机器人。这家公司的核心技术来自于他们的 CTO杰瑞·普拉特（Jerry Pratt）。他从 1998 年就开始研究机器人，而且直至今天，他研究的方向从未改变，一直是双足机器人的平衡与接触（耦合）。

比如 2016 年的时候，杰瑞发表论文Walking on Partial Footholds Including Line Contacts with the Humanoid Robot Atlas。这篇论文的核心观点是提出了一种让人形机器人在立足点受到限制的情况下行走的方法。

这套算法的优势在于不需要事先了解立足点信息，同时还可以利用预期立足点的信息来提高迈步效果。

在机器人迈出一步后，它会尝试围绕脚部边缘改变压力中心位置，以此方式探索新的接触表面。通过脚部在探索过程中绕接触边缘旋转的方式，以及实际达到的压力中心位置，推断出可利用的立足面积。然后，这个估计得到的接触区域被一个基于全身动量的控制算法所利用。为了在不完整的立足点上行走和保持平衡，算法将快速动态的迈步与利用上半身角动量恢复平衡相结合。

那你看这篇论文的标题心里也应该明白，这就是波士顿机器人那台火出圈了的 Atlas 所采用的核心算法。事实上，要不是有杰瑞的这套算法，也就没有 Atlas 那如脱兔地奔跑、空翻。如果按照日本的风格来，那杰瑞叫个双足机器人仙人一点也不为过。

其实直到 2021 年，协作机器人（co-robot）这个概念火爆之前，双足机器人在机器人领域是一个非常“另类”的领域。因为机器人跟我们人类不一样，人类追求平衡，只能考虑脚，身体功能存在障碍的才会考虑手和膝盖。

但是机器人不一样，双足的平衡感很难把控，那就不用双足，改用三足、四足、八足、轮子、履带，再不平衡干脆就给他拿螺丝钉按在地上。我们今天熟知的多轴机械臂就是这么来的。

但是随着协作机器人越来越热门，作为人形机器人的前身，这些两足机器人的学者们已然成为了一座金矿。而曾经活跃于IEEE的杰瑞，在资本面前无疑是最炙手可热的。

相较之下，Figure AI 的 CEO Brett Adcock 布雷特·阿德科克则没有什么学术成就，他是一个变现能力很强的商人。2018 年的时候他和他的小伙伴 Adam Goldstein 创立了电动飞机公司 Archer Aviation。2022 年 8 月，联合航空向 Archer Aviation 支付了1000万美元订金，购买了100辆电动飞行出租车。而布雷特则通过这笔订单，直接将这家公司登陆纽约证券交易所。

关注 OpenAI 的朋友们看到杰瑞和布雷特的组合是不是有些眼熟呢？我们把名字拿掉，说有这么个从前特别冷门，但是很适合当下环境的技术，加上一个拥有很强技术变现能力，且已经有过傲人战绩的商人，关键是这家公司的资方有微软。

这不就是OpenAI？布雷特对应奥特曼，只不过杰瑞对应的不是苏茨克维，而是辛顿。

二、大模型味儿最浓的机器人

说完了人员配置，再说说产品。

2024 年 1 月 5 日的时候，Figure AI 发布了一个视频，内容是他们利用生成式人工智能来训练 Figure AI 的机器人 Figure 01 来往胶囊咖啡机里添加胶囊咖啡。在视频中，开发者在旁边向 Figure 01 发出请求，他对 Figure 01 说：“你能帮我沏杯咖啡吗？”Figure 01 打开咖啡机的盖子，将咖啡胶囊加进了咖啡机里。

如果只是拿起咖啡胶囊这个动作再放进咖啡机里倒是还好，关键在于，如果 Figure 01 发现咖啡胶囊没有放对位置，他还会伸手将咖啡胶囊摆正。

在这则演示中，协作机器人独有的耦合能力被演绎得淋漓尽致。

协作机器人与传统工业机器人不同，协作机器人无需安装在封闭的安全围栏内，而是能够在没有物理隔离的情况下就能实现和环境紧密合作。换句话说，协作机器人并不是为了干某一件事而开发出来的，但是开发出来的协作机器人可以轻松胜任某一件事。

Figure 01 的技术优点在于，它理解指令的方式是通过生成式人工智能，把自然语言转换成了 token，再通过处理 token，完成被安排的命令。根据这家公司的说法，他们已与 OpenAI 达成合作，共同开发用于人形机器人的生成式人工智能技术。

不过 Figure AI 目前最头疼的事也来自于生成式人工智能。咱们刚才讲了，Figure 01 理解指令的方式是指令所对应的 token。然而根据现有的大语言模型来看，在长时间运行和多个任务切换过程中，没有任何方法可以保证生成式人工智能对 token 的输出是一致且稳定的。

换句话说，如果让 Figure 01 一直重复同一个命令，即便这个动作它重复过无数次，它也一定会在某一次出错，“莎士比亚猴”理论便是如此。

三、凑齐的不是融资，而是.....

那现在，我们理解了这家公司的核心人员、业务，这时候我们再回过头来看 Figure AI 的投资，你会发现，“味儿不对了”。

Figure AI 成立于 2022 年，此次融资是这家公司的第三次融资。不过一个神奇的事情是，这家仅仅经过三轮融资的公司，它的投资者竟然足足有 28 个。而且这家公司的融资并不是完整的三轮，中间一轮是英特尔和大天空（Big Sky Partners）的追加投资。所以其实 Figure AI 只经历了两轮投资。

经常投资的朋友了解，一般来说企业融资这个事，除非是有很多亲戚朋友，只有这种情况才会出现那种拖家带口的聚集大量个人投资者，否则前几轮很少会出现大量的投资者。前几轮的融资中，投资者数量一般较为有限，主要是高风险性、估值不确定性、信息不对称等因素造成的谨慎投资态度，以及初创企业本身的需求和现实条件制约。

因为前几轮的融资额相对较小，符合这种投资规模的合格投资者群体本身就有限。而且凡是融资就需要处理大量投资者的尽职调查、法律文件和股权登记等工作，非常费时费力，对于早期创业者来说，过多浪费精力在这些事情上会严重影响公司发展。布雷特在这方面应该是轻车熟路，不可能会犯错误的。

而且投资者多也就算了，文章开头也说过，Figure AI 的股东们不仅数量多，咖位还都大得可怕。这群大佬一声吼，地球也要抖三抖。

这只说明一个事，就是这些巨额的资金注入，并不是“投资”，而是“订单”。

机器人这个行业是非常特殊的，它是一个极其复杂的交叉学科。上游有金属、稀土、能源，中游有精密零件、光学零件、软件、芯片，下游有人形机器人最具代表性的物流、服务、探索。这些投资者，通过投资者的方式，给 Figure AI 下订单，再通过订单触达机器人的上中下游。

这是一个比 AI 领域需要更强的资源整合能力的产业，而今天 Figure AI 的布雷特看起来已经被大佬们钦定为下一个 Altman 式的人物。新的 OpenAI 式的故事又要来了。

本文来自微信公众号：硅星人Pro（ID：Si-Planet），作者：苗正