家中的那道槛，终于绊不住扫地机器人了

某种程度上，扫地机器人是一种“边界感”很足的智能设备。

在客厅、卧室和书房中，它会精心计算好清洁路线，一丝不苟地完成清洁任务，但面对厨房、洗手间或阳台时，它大概率会选择视而不见。

原因在于，对于扫地机器人来说，上述区域通常会有一道难以逾越的屏障——它可能是厨房推拉门的滑轨，也可能是卫生间的门槛。

要知道，这些在中国家庭中并不罕见。据统计，国内约有40%家庭的阳台或卫生间的滑轨及高度超过2cm。

与之对应的，是传统扫地机器人的越障高度都不超过2cm。

在这样的背景下，用户早已习惯把扫地机抬过障碍放入需要清洁的区域，或是干脆自己动手代替扫地机器人完成清洁。

事毕，休息时点开社交媒体，看着人们对于“扫地机是否算鸡肋发明”的讨论，心中顿感五味杂陈，不免想到：市面上就没有真正能解放双手的扫地机器人吗？

20多年的顽疾，要怎么解决？

实际上，回顾下扫地机器人的发展历程，就会发现“越障困难”算是这个品类自诞生之日就难以攻克的问题。

现代第一台家用扫地机器人诞生于2002年前后，虽然当时行业中的相关产品还远不足以加上“智能”的前缀，但在外观设计方面，扁平低矮的机身、圆形的外壳，与今时今日的扫地机器人别无二致。

第一代三叶虫扫地机器人

可能很多人都会好奇一个问题：这种老掉牙设计，凭什么能延续到今天？

因为很大程度上，这种方案的确算是最优解。

低矮扁平的机身能让扫地机器人轻松进入床底和沙发底，圆形的外壳能尽量减少扫地机与家具之间的摩擦，同时也便于机器360°感应周围的情况。

但此般设计也为行业后续埋下了太多的雷——无法覆盖墙角、容易被杂物限制活动，还有就是从原理上限制了扫地机的越障能力。

在扫地机器人尚未进入中国市场时，这些问题从未得到过真正解决，消费者关于边角清洁的诉求始终没有被满足。

直到2023年4月，追觅通过X20系列扫地机发布了全球首创的“仿生机械臂”技术，在经过墙角、桌腿、床/柜等边角区域时，机器人会模仿人手，将拖布从机身底部伸出进行擦拭清洁，解决边角拖地清洁效果不佳的问题。

这在当时对于行业来说，几乎是一次“断代式”的跨越。在此之前，业内同类产品在拖地状态下，沿边距离基本在1cm左右，而追觅X20系列是业内首个贴边距离达到毫米级别的产品，并且直接将这个数字缩小到“小于2mm”。

事后来看，追觅的这项创新技术，不偏不倚地瞄到了消费者的痛点问题。

在当年的“618大促期间”，追觅X20 系列获得天猫618全周期高端扫地机（5000元+价位段）销量和销售额的双料冠军。

来自市场的认可，给研发人员服下一剂定心丸，围绕“仿生机械臂”的研发自此进入快车道。在追觅X20 系列发布的10个月内，追觅的产品开发团队对该项技术进行了两轮迭代。

有追觅X20系列珠玉在前，追觅对X30系列的“仿生机械臂”核心算法进行了升级编译，对于常规墙边、踢脚线仍将拖布伸出延边清洁，而面对家中悬挂橱柜、家电底部等夹缝区域，追觅X30系列产品可以将机械臂伸入，最多实现4cm的深度清理。

可以说在追觅X30系列上，追觅又解锁了家庭清洁中，平面空间的“向外拓展”，过去行业中围绕“沿边距离”缩减的讨论开始失去意义。

虽然已经可以满足大多数家庭的清洁需求，但追觅的产品开发团队并没有停下精进的脚步。

今年2月，追觅拿出了近年来升级幅度最大的机型——追觅X40系列，与之匹配的是全新设计的“仿生双机械臂”，即在仿生机械臂的基础上，加入行业首创可升降的边刷外扩，使追觅X40系列扫拖一体机器人首次实现了边刷、抹布双臂联动，即便是人手都难以清洁到的90°内拐角，追觅X40系列也可以实现全覆盖。

至此，追觅实现了家庭清洁的全场景覆盖——前提是不考虑拉门滑轨和门槛的阻碍。

而追觅接下来要做的，就是补齐“全屋清洁”的最后一块拼图，让扫地机器人“长出手”的同时，还要“迈开腿”。

让扫地机“越野”的100种解法

早在2年前，追觅的产品团队就已经察觉出部分用户对于扫地机器人“越障”的需求，并着手相关技术的研发于储备。

但相较于“仿生机械臂”，扫地机器人越障技术的复杂程度要高出几个量级。

原因在于，无论是拖布外伸、还是边刷外伸，亦或是两个的配合，本质上可以看作是“二维空间”内的机械运动，但机身整体的越障必然涉及到纵轴，或者说是“三维空间”内的机械运动。

拿汽车越障做类比，一辆高度在1.8-2m之间的越野车，如果能够实现0.4m的垂直越障，基本就算是行业顶级水平；而追觅想要突破的是让扫地机器人10cm高的机身，跨越4cm以上高度的障碍。

虽然追觅的这个设想非常超前，但由于业内此前没有任何高越障尝试，这意味着在研发过程中，许多工作必须“从零做起”。

为此，追觅的技术团队进行了一场为期两年的研发活动，期间共设计了四大方向、超过100种方案。

起初，产品开发团队尝试了履带式轮子、增加伸缩结构、轮子分瓣式结构，这三大解决方向，但在测验中均出现了不同的问题。

最为典型的是“卡头发”的问题，无论是履带式轮子，还是把轮子分瓣，都会大大提高头发缠绕轮胎的风险，无疑会降低扫地机器人的清洁性能。而增加伸缩结构又会占用过多的机身空间，进而影响整体架构。

在经历一轮又一轮的内部否决后，追觅研发团队最终将目光锁定在了“仿生双机械足高越障技术”解决方案。

简单来说，就是在机身两侧放置一对机械摆臂，来构成机身支撑系统，以实现越障。相比于上述技术方向，“仿生双机械足”能够将底盘抬升得更高，且占用空间较少；在非越障状态下，摆臂藏于机身内，又能有效避免“卡头发”的问题。

虽然“越障”的技术原理听起来通俗易懂，但真正落在工程设计上，追觅的研发团队不得不走上一条“攻城拔寨”之路。

9月初，追觅首次向外界展示了“仿生双机械足”解决方案的设计，并详细介绍了这项技术的研发历程。

首先需要说明，在追觅为扫地机设计的越障方案中，实际包含了两套系统：一个是“双节摆臂系统”，另外一个则是对越障轮系统进行了全新的“轮毂电机”设计。

更新后的轮子直径更大，这很好理解，就像汽车一样，车轮直径越大，越野能力越强。

但这会带来一个弊端，即越障系统会占用更多的空间结构，为此追觅将轮毂电机应用到了扫地机上，以节省空间。但轮毂电机的难题在于，轮毂电机在低速状态下会出现抖动，这一点过去始终无法得到解决。

为此，追觅从头开发了整套控制系统，并通过软件、弹簧和整体架构进行调试。其中仅是针对轮子的胎皮设计，前后就做了十几个版本，试图在轮毂低速——越障耐久寿命——空间制造可行性——软件控制参数，这四大因素中寻求平衡。

值得一提的是，追觅是首个成功解决轮毂电机低速抖动问题，并将其应用于扫地机器人产品上的公司。

在确立“仿生双机械足”解决方案、解决轮毂电机的问题后，追觅又开始了对摆臂回收方案的的完善。

如果把扫地机器人的越障动作拆解为三部分，其大致就是摆臂支撑——机身跨越——摆臂回收的过程。如果摆臂回收方案不完善，可能会机器、地面受损；而对于用户来说，机器砸向地面的声音也不免让人心头一颤。

追觅的研发团队为此设计了一整套“定制化方案”。首先是加强了整机塑料和所有壳体的强度，其次是对震动高度敏感的传感器，研发团队对所有与之相关的接插件和结构强度进行了仿真校核，多管齐下的改进使机器的抗冲击能力较上代提升100%。

同时，通过配合万向轮和整机其他部分的橡胶柔性降噪，最终让整机减少对50%的地面冲击力，噪音也减少了约10%。

至此，追觅为“高越障”积累的工程技术，终于得以引起质变。据悉，追觅即将于近期推出全球首款真正意义上实现“全屋（地面面积）清洁”的扫地机器人。

毫不夸张的说，为了让扫地机器人实现“高越障”，追觅几乎把过去的、行业固有方案全部推倒，重新设计一遍，在100多种方案中找到最优解。

技术决定市场边界

有种观点认为，扫地机器人的市场红利已经被挖掘殆尽。

的确，仅从数据来看，从2016年-2020年期间，国内扫地机器人的零售量从174万台迅速爬升至654万台，这一时期几乎让业内的所有厂商都赚得盘满钵满。

但自此之后，扫地机器人市场开始遇冷，甚至出现阶段性衰退，即便2023年市场有所复苏，零售量的增长也仅为4%。

不过，另外一项关于市场容量的调查数据，似乎又在驳斥着扫地机器人市场增长见顶的说法：开源证券的调查结果显示，中国城镇家庭扫地机器人渗透率仅为5.08%。

作为一个大众消费品类，扫地机器人并不存在特定的消费人群，亦或是特定的家庭场景，因此5%左右的市场渗透率绝不会行业的天花板。

追觅科技在去年的高增速也可以说明这个问题。

奥维云网的统计数据显示，2023年，中国线上市场扫地机器人销额占比Top5品牌中，追觅扫地机器人实现销额同比增长116%，销量同比增长83%，位居中国线上市场扫地机器人行业增速第一名。

综上所述，与其说扫地机器人市场遇冷，不如说这个行业正在经历关键洗牌期，过去以恶性低价竞争、产品技术抄袭的企业逐渐出局，而掌握核心技术、能够推动行业“有效创新”的企业开始占据上风。

就比如在2022年之后，主动式自清洁基站的功能集成度大幅提高，自动集尘、自动清洗拖布、自动热风烘干、自动添加清洁液等功能随着产品的更新，逐渐成为高端产品的标配。

这些功能固然能够满足消费者的差异化需要，但在家庭清洁的场景中，“深度清洁”与“全场景、全地形”才是用户群体中的共性需求，如果这两项根本条件都无法满足，所谓的“解放双手”完全是妄谈。

这也是追觅在产品迭代上的战略——除了常规向的功能升级外，马达与算法必须保证每代都能得到革新。

就像从追觅X20 系列到最近的追觅X40系列增强版，追觅将扫地机器人的吸力，从7000Pa一路推至最高18000Pa。

同样，在即将上市的搭载“仿生双机械足高越障技术”解决方案的产品上，追觅还针对“高越障”所带来问题，对软件部分进行了大刀阔斧的升级。

上一代扫地机在遇到障碍时，只能给出0和1两种状态，也就是“能”或者是“不能”,而追觅在重构传感器的感知系统并优化算法后，机器可以精准计算出高度落差和距离的数值，从而确保“越障”时安全地下降并再次上升。

简单来说，就是要让机器“过得去”，也能“回得来”。

当然，重构算法所需要的时间及成本很高，但换来的是扫地机器人在技术创新瓶颈上的突破，也换来了品牌的技术壁垒。

追觅科技在市场上持续多年的高增速，以及在技术上的长期主义，或许也给行业提供了一个值得参照的范式，在市场未达饱和状态之前，能够决定市场边界的，从来都不是“卷价格”，而是“卷技术”。只有不断带来能被用户感知到的有效创新，才会让企业的增长没有上限。