这是波士顿动力机器狗“他爸”？

本文来自微信公众号：机器之心（ID：almosthuman2014），作者：张倩

前段时间，波士顿动力机器狗 Spot 正式开售，而且已经有买家晒出了首个开箱视频。波士顿动力机器狗项目由美国国防高等研究计划局（DARPA）资助，初衷是研制一种能够负重的机械骡，和士兵一起在传统机械车辆无法行驶的粗糙地形上作战。2005 年，Spot 的前辈——“Big Dog”机器狗的发布让波士顿动力声名远播。

波士顿动力发布的“Big Dog”机器狗。

但很多人不知道的是，波士顿动力 Spot 其实并不是 DAPRA 资助最早的“机器狗”，一个名为“ASV”的项目比它还要早二十多年。

ASV 是一个身高 3 米、体长 5.18 米的庞然大物，宽度也达到了 2.4 米，相当于一辆卡车，所以有媒体将其称为“行走的卡车”。

波士顿动力机器狗：“这是我爸？”

这么个大家伙走起路来也是相当威风的：

‍这个项目始于 1981 年 1 月，由 DARPA 出资、俄亥俄州立大学的两位教授 Robert McGhee 和 Kenneth Waldron 负责打造。项目的初衷是想造出一款足式机器人，在坦克履带无法行进的地形中完成任务。

‍和波士顿动力 Spot 不同的是，ASV 里面还坐了一名操作员，在某些情况下手动操作机器的六条腿：

‍为了减轻操作员在操作过程中花费的体力和脑力，这个庞然大物体内安装了 17 台计算机。

按照今天的标准来看，这些计算机其实是很简陋的。机器人肩膀上那 6 个笨重的矩形盒子其实就是计算机所在的位置，每个盒子里都装了一台英特尔“86/30” 128k, 8-bit 计算机，用来控制机器人的腿部运动。

其余的 11 台计算机各自负责不同的任务，比如控制操作员座舱内的 CRT 显示器、分析腿部以及脚上的压力传感器收集到的数据、根据座舱里的 128x128 像素扫描测距仪的数据确定最佳落脚点等。所有这些数据都由操作软件来解读，该软件是用 Pascal 写的，包含 15 万行源代码。而这些代码的任务只有一个：让 ASV 漫步。

在座舱里，操作员借助按键和操纵杆控制 ASV 的行走路线。

两位教授曾在一篇论文中提到，ASV 的最终目标是实现自主行走。但最终，这个目标没能实现。当然，钱不是问题，这个项目每年都能从 DARPA 那里拿到 100 万美元的资助，真正的限制条件是当时计算机的处理能力。

论文链接：http://www.theoldrobots.com/images116/OSU-ASV-19.pdf

其实，那些钱不止花在了计算机上，整个 ASV 的机械系统也很复杂。

ASV 的核心位置安装了一个 900cc 的摩托车引擎，峰值输出可以达到 91 马力，但它不止为一个巨大的液压泵提供动力。在该引擎和 18 个可变排量泵（用于驱动 ASV 的液压缸）之间有一个 100 磅的飞轮，每分钟可以转 12000 转，存储 0.25 kWh 的能量。这意味着，它可以在一小时内输出 250 瓦的电力。

这点非常有用，因为 ASV 的 18 个泵是由一个非常复杂的系统来驱动的。引擎通过齿形传送带将动力从输出轴传递到三个独立的传动轴上。这些装置从前往后连接着整个 ASV，然后通过更多的齿形传送带将动力传到泵上（每条腿 3 个泵）。

为了在这种高摩擦系统中完成高耗能动作，ASV 需要的动力要超出引擎所能提供的动力。这种情况下，飞轮储存的能量就派上了用场。当 ASV 突然停下来时，飞轮可以帮助机器从泵中回收一些能量，确保在突然失去动力的情况下平稳地停下来，类似于混合动力汽车的再生制动系统。

得益于这种复杂的驱动系统，ASV 的行进速度最快可以达到 12.9km/h（相当于普通人的中级慢跑）。虽然也不是很快，但以这个速度行进时，里面的人会感觉颠簸。而且，这个庞然大物重达 5952 磅（约 2699.8 千克），但有效荷载只有 485 磅（约 220 千克）。在种种因素制约下，ASV 的巡航速度控制在 6.4km/h 左右。

然而，缓慢的巡航速度限制了 ASV 的实用性。

由于体型比较大，ASV 可以越过 2 米多高的垂直障碍和 7 米多宽的战壕，但缓慢的巡航速度限制了它的实用性。因此，DARPA 还是对这个项目失去了兴趣，并于 1990 年将其彻底砍掉。

经过了这么多年，ASV 已经下落不明，有消息称它被打包放在俄亥俄州立大学的某个地方，也有人猜测它可能在 DARPA 手里。

至于这个项目到底有没有意义，目前还存在一些争论。有位网友介绍说，这个大家伙可能只适合在平地行走。如果要跨越一道沟，操作员必须进行手动操作：先将五条腿锁住，使用操纵杆将一条腿迈过去，然后用这条腿做支撑将身体往前挪，接着再锁住五条腿将第二条腿迈过去并重复这个步骤，直到六条腿都迈过去。因此，ta 觉得这个东西没什么用。

但也有人认为，这个项目所踩的坑可以为之后的研究提供很多借鉴，钱花得不冤枉。

不过可以肯定的是，开着这么一辆机器“卡车”在街上走肯定比遛波士顿动力机器狗还拉风。

参考链接：https://www.thedrive.com/news/36157/the-us-army-spent-millions-developing-giant-six-legged-walking-trucks-in-the-1980s

本文来自微信公众号：机器之心（ID：almosthuman2014），作者：张倩