自行车为什么能自己保持平衡？

在过去一个多世纪的时间里，看似简单的“自行车为什么不会倒”这个问题，困扰了无数科学家。陀螺效应？前轮尾迹？质量分布？科学家们一次次提出猜想，又一次次地被推翻。