没有人造卫星的古代，水手是如何精确定位的？

在海上航行，不可避免要弄清楚两件事：“我在哪”和“要去哪”。在现行导航设备的帮助下，从中国出发的远洋货轮，也至少需要一个月的时间，才能到达意大利首都罗马。那么在没有现行导航设备的情况下，古人是如何完成海上航行的？