机器人关节第一股，绿的谐波究竟有哪些亮点？

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国内谐波减速器第一大厂商绿的谐波（688017.SH）即将登陆科创板，并于2020年8月19日进行网上申购。公司本次拟公开发行股份3,010.42万股，募资5.46亿元，主要用于50万台谐波减速器的项目建设。

精密谐波减速器是机器人三大核心零部件之一，一般应用在机器人的手臂、腕部或手部关节。公司产品广泛应用于工业机器人、服务机器人、数控机床、航空航天、医疗器械、半导体生产设备、新能源装备等高端制造领域。

近年来在国家大力支持工业4.0的背景下，工业机器人领域发展迅速，谐波减速器作为机器人的核心零部件迎来较快的发展。

绿的谐波是一家专业从事精密传动装置研发、设计、生产和销售的苏州企业，产品包括谐波减速器、机电一体化执行器及精密零部件。

公司的研发水平居于行业前列，公司率先实现了谐波减速器的工业化生产和规模化应用，打破了国际品牌在国内机器人谐波减速器领域的垄断。公司也是多项精密减速器领域国家标准主要起草单位。与国内外众多知名机器人厂商建立了合作关系。

同时我们也注意到，公司的存货周转率下降较快。此外，与2018年比，2019年度应收账款周转率也有所下降。

一、谐波减速器行业概况如何？

1.什么是谐波减速器？

减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递转矩的作用。按照控制精度划分，减速器可分为一般传动减速器和精密减速器。精密减速器回程间隙小、精度较高、使用寿命长，更加可靠稳定，应用于机器人、数控机床等高端领域。近年来，谐波减速器与 RV减速器已成为高精密传动领域广泛使用的精密减速器。

其中，RV减速器主要应用于机器人重负载的位置，而谐波减速器主要应用于轻负载的位置。二者具体对比如下：

（数据来源：公司招股书）

全球范围内，日本的哈默纳科（Harmonic Drive System）与纳博特斯克（Nabtesco分别在谐波减速器和RV减速器领域取得了市场主导地位。

谐波减速器的最主要应用领域在工业机器人。根据IFR数据统计，2018年全球工业机器人销量达到42.2万台，同比增长6%，销售额达到165亿美元，同比增长7.14%。作为工业机器人的核心零部件，精密减速器市场迎来高速发展。

我国精密减速器发展较晚，GGII数据显示，2018年国产减速器出货量市场份额不足30%，剩余市场份额则由外资品牌占据，且产品售价较高、交货周期较长，成为制约我国工业机器人产业发展的重要瓶颈之一，国产替代的需求也日益强烈。目前国内已有绿的谐波、中技克美等谐波减速器厂商实现量产。

近年来，国内谐波减速器产业也在国家政策支持下不断发展，在《中国制造2025》规划中，机器人与高档数控机床被列为政府需大力推动实现突破发展的十大重点领域，《机器人产业“十三五”发展规划》也已制定完成。

据IFR相关数据预测，2020年国内精密减速器市场需求量将达到136.51万台，呈现较好的发展态势。综合来看，我国谐波减速器行业处于成长期阶段，市场成长迅速，我国是全球最大的工业机器人市场，未来行业规模将持续扩大。

谐波减速器的下游应用广泛，最主要的还是应用在机器人领域，具体占比如下：

（数据来源：公司招股书）

随着在各领域应用的不断成熟，全球工业机器人需求旺盛，产量不断提高，根据IFR数据统计，全球工业机器人产量2010年至2018年年均增长率为16.90%，但2018年四季度以来，工业机器人行业受下游汽车和3C行业不景气影响较大，对2019年工业机器人出货量造成一定的影响，但随着持续的自动化趋势及技术改进，2020-2022年均增长率能够保持11.97%，2022年全球工业机器人销量将达到59.3万台。

（数据来源：公司招股书）

二、公司的主营业务如何？

1. 主营业务收入构成

报告期内，公司主营业务收入分别为17,394.65 万元、21,778.37 万元及18,396.74万元。其中，谐波减速器及精密零部件为主营业务收入的主要来源。具体如下：

（数据来源：公司招股书）

公司目前有9万台谐波减速器的产能，130万机密零部件的产能，机电一体化执行器产品系谐波减速器产品的进一步拓展，目前处于小规模销售阶段，尚未实现规模化生产。

（数据来源：公司招股书）

报告期内，公司主营业务毛利率分别为 46.61%、48.45%及 49.42%，毛利率稳中有升。

（数据来源：公司招股书）

2.产品主要客户群体

公司产品广泛应用于工业机器人、服务机器人、数控机床、航空航天、医疗器械、光伏设备等高端制造行业和领域，其中谐波减速器主要终端客户包括新松机器人（300024.SZ）、华数机器人（300161.SZ）、新时达（002527.SZ）、埃夫特、广州数控、遨博智能、亿嘉和（603666.SH）、埃斯顿（002747.SZ）、优必选、配天技术、Universal Robots、Kollmorgen、Varian Medical System 等国内外知名品牌及制造商。

精密零部件产品客户包括ABB（ABB.N）、通用电气（GE.N）、那智不二越（6474.T）、阿法拉伐（ALFA.ST）等。

公司国内的主要终端客户如下：

（数据来源：公司招股书）

报告期内，公司境外销售的主要国家是丹麦、瑞士、日本、美国等，目前销售规模最大的是全球领先的协作机器人生产商Universal Robots，主要境外客户情况如下：

（数据来源：公司招股书）

（数据来源：公司招股书）

发行人销售给境外的谐波减速器平均价格低于销售给境内的客户，主要原因是销往境外的产品主要是Universal Robots购买的小型谐波减速器，其小型产品的占比高于境内销售；销往境外的精密零部件产品均价高于境内，由于精密零部件产品主要根据客户要求或图纸进行定制，具有非标属性，产品之间的单价不具有可比性；2018年和2019年，发行人销往境外的机电一体化执行器数量单价较高，主要是境外客户所需的产品型号与境内客户存在差异。

3.原材料采购情况

公司产品的原材料主要包括钢材、刀具、检具、铝材等。报告期内，公司原材料采购情况如下：

（数据来源：公司招股书）

三、公司市场地位和竞争优势如何？

1. 市场地位

全球减速器市场中谐波减速器行业龙头为哈默纳科，RV减速器的行业龙头为纳博特斯克，目前两家公司占据了全球工业机器人减速器市场70%左右的份额，其与以ABB、发那科、库卡及安川为代表的国际四大机器人厂商的合作历史悠久。

目前国内能实现谐波减速器量产的只有绿的谐波及中技克美两家公司。中技克美和绿的谐波相比，规模较小。中技克美在报告期内的营业收入分别为2,042.76万元、2,260.30万元和2,550.80万元，而绿的谐波的营业收入分别为17,570.21万元、21,953.40万元、18,590.10万元。

在国内企业中，公司较早地完成了工业机器人谐波减速器技术研发并实现规模化生产，在工业机器人谐波减速器领域率先实现了对进口产品的替代，在行业内确立了一定的竞争优势。

公司的谐波减速器产品的境外竞争对手主要是哈默纳科。相较于哈默纳科，发行人产品的性能、寿命已经基本达到的相同水平，并且发行人拥有更加完善的生产流程和更低的产品成本，在市场竞争中具备一定的优势。

由于公开渠道缺乏权威性较高的关于谐波减速器行业的具体生产销售数据，因此公司根据中国机器人产业联盟《2019中国工业机器人产业市场报告》中各类型机器人出货量数据（2019 年数据尚未公布），以及各类型机器人装配所需谐波减速器经验数量，分别计算了全球机器人使用的谐波减速器数量和自主品牌（即国产品牌）机器人使用的谐波减速器数量，并据此计算了公司谐波减速器的市场占有率。

全球机器人使用的谐波减速器数量如下：

                                                                                                                               单位：万台

（数据来源：公司招股书）

（数据来源：公司招股书）

（数据来源：公司招股书）

由此计算出2017年、2018年公司在谐波减速器的全球市场占有率约为4.19%和6.16%,市场份额有所提升。

2. 公司竞争优势

公司研发水平居于国内前列，公司于国内率先实现了谐波减速器的工业化生产和规模化应用，打破了国际品牌在国内机器人谐波减速器领域的垄断。

公司通过多年技术创新和研发积累，在传统谐波传动的理论基础上提出了基于曲面几何映射的非共轭谐波啮合齿形设计方法，发明了全新的“P型齿”结构，与国外主流齿形技术路线实现了差异化，并大幅提升了谐波减速器的输出效率和承载扭矩。

此外，公司还是GB/T30819-2014《机器人用谐波齿轮减速器》、GB/T35089-2018《机器人用精密齿轮传动装置试验方法》等多项精密减速器领域国家标准主要起草单位。

截至招股书签署日，公司及子公司共拥有81项专利权，其中发明专利9项，实用新型专利 72 项。公司是国家专精特新小巨人企业，设有江苏省谐波减速器工程研究中心、江苏省工业企业技术中心，并先后与浙江大学苏州工业技术研究院、东南大学合作设立了浙大绿的谐波传动实验室、机器人驱动技术联合工程研发中心，还设有江苏省博士后创新实践基地等研发机构，与哈尔滨工业大学、上海交通大学等知名高校建立了长期的产学研合作关系，并作为项目承担单位、课题承担单位承担了多项机器人领域的国家重点研发计划，研发实力与技术创新水平突出。

四、股权结构如何？

公司实际控制人为自然人左昱昱、左晶，二人系兄弟关系，分别持有公司27.19%股份，合计控制公司 54.38%股份。其分别担任公司的董事长及董事兼总经理职务。

（数据来源：公司招股书）

五、募集资金用途如何?

本次募集资金在扣除发行费用后，将用于以下项目：

（数据来源：公司招股书）

是公司现有谐波减速器产品的扩建技术改造，生产技术由绿的谐波提供。本项目拟建设精密谐波减速器生产线及配套设施，扩大公司精密谐波减速器的生产能力。项目总投63,105.07 万元，建设期为4年。项目达产后，可实现新增谐波减速器年产50万台。

六、公司存在哪些风险？

营运能力下降的风险

报告期内，公司的的存货周转率分别为1.42、1.07、0.69，存货周转率下降较快。此外，与2018年比，2019年度应收账款周转率也有所下降。

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